文檔作者：
王建濱1 馬培蓀1 徐軍1 郝穎明2
文檔來源：
1. 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院 2. 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機(jī)器人學(xué)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 |
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更新時(shí)間： 2016年10月25日 |
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提出了一個(gè)對超冗余度機(jī)械臂路徑規(guī)劃進(jìn)行安全性優(yōu)化的新方法. 采用一般隨機(jī)路標(biāo)法得到一個(gè)表示機(jī)械臂位形空間結(jié)構(gòu)信息的路標(biāo), 計(jì)算機(jī)械臂在各個(gè)位形下與障礙物之間的最小距離, 并把此信息加到隨機(jī)路標(biāo)法所求的路標(biāo)上, 從而把路標(biāo)轉(zhuǎn)化為網(wǎng)格結(jié)構(gòu). 基于此網(wǎng)絡(luò), 給出了一個(gè)對路徑進(jìn)行安全性優(yōu)化的數(shù)學(xué)模型, 利用其對超冗余度機(jī)械臂進(jìn)行路徑規(guī)劃. 仿真結(jié)果表明, 相對于一般隨機(jī)路標(biāo)法所建模型規(guī)劃的路徑安全性大大提高.   |
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